Titel a Titeli-fennsík lábánál fekszik Bácska délkeleti csücskében, a Tisza jobb partján.
A fennsík már a kőkorszakban is lakott volt. II. Konstantinus császár harcai idején kerülhetett Titel és vidéke a rómaiak közvetlen uralma alá 359–375-ig. A rómaiak a titeli fennsíkot is felhasználták hadi célokra s uralmuk biztosítására meg is erősítették. Erre vall a Titelben talált sok római emlék; a hely elnevezéséről több vélemény van, némelyek római eredetűnek tartják s Titus császár nevéből származtatják.
A középkorban - Szent László királyunk alapította prépostságnak köszönhetően – Sopronnal, Nagyszombattal és Pozsonnyal egyenrangú település Titel. Mint káptalani székhely közhitelességű pecséttel és levéltárral rendelkezett, 1299-ben egy bizonyos László mester, titeli prépost a királyi udvar alkancellárja volt, ugyanő 1325-ben a király követe volt a pápai udvarnál.
1526. október 2-án, Ibrahim pasa katonái a titeli várat lerombolták, a prépostság hatalmas irattárát és könyvtárát pedig felégették. A város további 34 faluval vazallusi sorban, török adófizetővé vált, egészen 1688-ig, amikor a Pétervárad felől érkező császári hadak július 28-án felszabadították a török megszállás alól. A pozsareváci békekötést követően Titel várának erődítményeit lebontották, köveit beépítették Belgrád várának falaiba.
Az 1848-49-es szabadságharc hadmozdulatai sem kerültél el a települést; többször került ostrom alá a stratégiai szempontból fontos titeli fennsík. 1873-ban szűnt meg a határőrség rendszere, ezután Titel is a vármegyerendszer része lett. A század végére virágzó településről Borovszky Samu így tudósít: „Titelen van szolgabírói hivatal, járásbíróság, adóhivatal és közjegyzőség, valamint áll. polg. fiúiskola; gőzhajó és vasúti állomás, posta és távíróhivatal; három országos vásár. A lakosság több társas egyesületet tart fenn. Itt a Titel-Tisza-Duna töltés fenntartási társulat székhelye.”
Lakossága ma kb. 5000 fő, többségében szerbek lakják. Közigazgatásilag Titel mellett további öt település tartozik a községhez: Dunagárdony, Mozsor , Sajkáslak , Sajkásszentiván, Tündéres.